♥夏天和波子汽水是绝配♥
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2025 Fall Schedule

n## 重要的日子
7/1：♥️糖醋羊排CP成立！！♥️

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Routine

爱心屋签到： aixinwu.sjtu.edu.cn/products/asw-store
每日二GRISSO💊， 米诺地尔

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Credits: No need

Non-routine

论文

Due

  • 攀爬机器人
    • 需要的数据
      • 真实的角钢照片，问byy要
      • 3D渲染生成照片
      • 深度图生成（包括噪声）
      • 更换背景
    • moveit路径规划视频
    • 测试塔需求文档（结构，工期，价格）
    • 机器人URDF导入unity,演示基本步态，动作流
  • 大论文
    • 硕士论文的布局，参考已有的（journal paper）
    • 实机试验，在工业环境/生活场景（难度更高）下，工具抓取
  • 64G内存
  • ICRA paper acceptance notification 1/31
  • tzc233.github.io 一周年纪念日 2026/5/21
  • 读书会吃饭 2026/3/23

No Due

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  • 保温杯
  • 给糖糖补补
  • “现在的贺卡好高级”
  • 软考
  • ccf csp
  • 穹彻智能实习
  • Godot Learning [[Godot Learning Plan]]
  • 琪琪水彩
  • 流萤水彩
  • 美罗城 云海肴 汽锅鸡
  • 《涉过愤怒的海》
  • 《被讨厌的勇气》读书会p16
  • 《被寄生的家庭》读书会p18
  • 《蛙》读书会 p21
  • 《断舍离》读书会 p20
  • 潮汕砂锅粥
  • 想买…
    • ipad（matebook e go）
    • 欧珑无极乌龙
    • bose大鲨2耳塞套
    • 综合效果器 ..?
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有生之年系列

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  • 奖学金申请10/18 5p.m. 🔒Done! 2025-10-31 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • 电网论文修改（作为通讯） 🔒Done! 2025-11-08 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
    • 分类号加一下TN919.8，标识码A
    • 公式精简，保持现有篇幅，加入测试图片，文章前部分的图片往后挪
    • 合并一下1.2,1.3(2.1空间定位, 2.2分布推理机制，2.3预警方式), 第一章为系统总体架构设计，删除第一句话，不需要人机交互模块
    • 性能测试（仅保留第一句话）
      • 3.1 视觉检测模块分布推理的性能测试
      • 3.2 参考bohan实验
    • 把系统实现合并到系统设计，不需要系统实现章节
    • 明确论文重点(low latency)
    • 版面空间节省
      • 对比试验设计
        • 系统延迟表现
          • model quantization
          • layer pruning
        • 整个系统的综合表现（survey，参考bohan论文）
    • 低光照’
  • 电网验收 11/11 上午 🔒Done! 2025-12-02 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
    • hololens和手机开会议
    • 预训练识别
  • draumurvakna.github.io 一周年纪念日 2025/10/27 🔒Done! 2025-12-02 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
ChemGPT
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ChemGPT

Base Model

ChemGPT 早期基座模型基于 EleutherAI 的语言模型 GPT‑Neo，在分子字符串语料（SMILES 或 SELFIES）上进行自回归建模。
典型预训练数据集为公开的大规模分子库 PubChem10M，参数规模覆盖百万到十亿级别（如约 4.7M 的轻量版本或 100M+ 的科研版本）。
属于领域特化的 decoder-only 化学语言模型。

Training Method

  • 对分子进行编码：对 SMILES/SELFIES/反应式进行 tokenization，构建化学“语言”词表（原子、键、环、分支、立体标记等均被离散化为 token）
  • 预训练目标：自回归分子语言建模（Next-token prediction），最大化生成合法分子序列的对数似然。

调用方式

网页直接使用

https://www.chemgpt.app/
（我没有注册账号，直接问会显示网络繁忙）

### Huggingface 下载模型并调用 当前 HF Hub 上最常被引用的 ChemGPT 版本包括： - 轻量模型：ChemGPT 4.7M （https://huggingface.co/ncfrey/ChemGPT-4.7M） - 中型模型：ChemGPT 1.2B （https://huggingface.co/ncfrey/ChemGPT-1.2B）

模型推理（文本生成 Pipeline）

text-generation pipeline 适合生成式任务（包括化学问答、分子生成）。

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from transformers import pipeline

chem_pipe = pipeline(
    "text-generation",
    model="ncfrey/ChemGPT-1.2B",  # 或 ncfrey/ChemGPT-4.7M
    device_map="auto"
)

prompt = "CCO>>"  # 以乙醇为前缀生成分子衍生结构或产物候选
result = chem_pipe(
    prompt,
    max_new_tokens=128,
    temperature=0.7,
    do_sample=True
)

print(result[0]["generated_text"])

模型推理（直接使用 model.generate）

当需要精细控制 token 级生成时，直接调用 generate API。

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from transformers import AutoModelForCausalLM, AutoTokenizer
import torch

model_name = "ncfrey/ChemGPT-1.2B"  # 或 Chemistry 结构生成模型 ncfrey/ChemGPT-4.7M
tokenizer = AutoTokenizer.from_pretrained(model_name)
model = AutoModelForCausalLM.from_pretrained(model_name, torch_dtype=torch.bfloat16)
model.eval()
model.to("cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu")

prompt = "CCO>>"
inputs = tokenizer(prompt, return_tensors="pt").to(model.device)

with torch.no_grad():
    output_ids = model.generate(
        **inputs,
        max_new_tokens=100,
        do_sample=True,
        temperature=0.6,
        top_p=0.95
    )

generated = tokenizer.decode(output_ids[0], skip_special_tokens=True)
print(generated)

Lec8
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Lec8

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# ===== 第一课时：函数的定义与使用 =====

# 1. 最简单的函数 - 无参数无返回值
print("--- 示例1：打招呼函数 ---")

def say_hello():
    """这是一个简单的打招呼函数"""
    print("你好！")
    print("欢迎学习Python！")

# 调用函数
say_hello()
say_hello()  # 可以多次调用

# 2. 带参数的函数
print("\n--- 示例2：带参数的函数 ---")

def greet(name):
    """向指定的人打招呼"""
    print("你好，", name, "！")
    print("很高兴见到你！")

greet("小明")
greet("小红")
greet("小刚")

# 3. 带多个参数的函数
print("\n--- 示例3：多个参数 ---")

def introduce(name, age, hobby):
    """自我介绍函数"""
    print(f"大家好，我叫{name}")
    print(f"我今年{age}岁")
    print(f"我喜欢{hobby}")
    print("-" * 30)

introduce("小明", 10, "打篮球")
introduce("小红", 9, "画画")

# 4. 带返回值的函数
print("\n--- 示例4：返回值 ---")

def add(a, b):
    """计算两个数的和"""
    result = a + b
    return result

sum1 = add(5, 3)
sum2 = add(10, 20)
print("5 + 3 =", sum1)
print("10 + 20 =", sum2)

# 5. 实用函数：计算矩形面积
print("\n--- 示例5：计算面积 ---")

def rectangle_area(length, width):
    """计算矩形面积"""
    area = length * width
    return area

area1 = rectangle_area(5, 3)
area2 = rectangle_area(10, 8)
print("长5宽3的矩形面积：", area1)
print("长10宽8的矩形面积：", area2)

# 6. 实用函数：判断奇偶
print("\n--- 示例6：判断奇偶数 ---")

def is_even(number):
    """判断一个数是否为偶数"""
    if number % 2 == 0:
        return True
    else:
        return False

print("4是偶数吗？", is_even(4))
print("7是偶数吗？", is_even(7))
print("10是偶数吗？", is_even(10))

# 7. 实用函数：计算平均分
print("\n--- 示例7：计算平均分 ---")

def calculate_average(score1, score2, score3):
    """计算三门课的平均分"""
    total = score1 + score2 + score3
    average = total / 3
    return average

avg = calculate_average(85, 90, 88)
print("平均分是：", avg)

# 8. 综合练习：温度转换
print("\n--- 示例8：温度转换 ---")

def celsius_to_fahrenheit(celsius):
    """摄氏度转华氏度"""
    fahrenheit = celsius * 9/5 + 32
    return fahrenheit

def fahrenheit_to_celsius(fahrenheit):
    """华氏度转摄氏度"""
    celsius = (fahrenheit - 32) * 5/9
    return celsius

temp_c = 25
temp_f = celsius_to_fahrenheit(temp_c)
print(f"{temp_c}°C = {temp_f}°F")

temp_f2 = 77
temp_c2 = fahrenheit_to_celsius(temp_f2)
print(f"{temp_f2}°F = {temp_c2}°C")

# 9. 带默认参数的函数
print("\n--- 示例9：默认参数 ---")

def power(number, exponent=2):
    """计算幂次方，默认是平方"""
    result = number ** exponent
    return result

print("5的平方：", power(5))
print("2的3次方：", power(2, 3))
print("3的4次方：", power(3, 4))

# 10. 实践项目：成绩管理系统
print("\n--- 综合实践：成绩管理 ---")

def get_grade(score):
    """根据分数返回等级"""
    if score >= 90:
        return "优秀"
    elif score >= 80:
        return "良好"
    elif score >= 60:
        return "及格"
    else:
        return "不及格"

def print_report(name, math, chinese, english):
    """打印成绩单"""
    print(f"\n===== {name}的成绩单 =====")
    print(f"数学：{math}分 - {get_grade(math)}")
    print(f"语文：{chinese}分 - {get_grade(chinese)}")
    print(f"英语：{english}分 - {get_grade(english)}")
    
    avg = calculate_average(math, chinese, english)
    print(f"平均分：{avg:.1f}分 - {get_grade(avg)}")
    print("=" * 30)

print_report("小明", 85, 92, 88)
print_report("小红", 95, 87, 91)
DREAM TO CONTROL= LEARNING BEHAVIORS BY LATENT IMAGINATION
Posted Updated Review2 minutes read (About 233 words)

DREAM TO CONTROL= LEARNING BEHAVIORS BY LATENT IMAGINATION

框架

论文使用**RSSM(Recurrent State Space Model)**：使用encoder来编码环境和动作生成latent state, 预测未来latent state，最后基于latent state预测奖励。

优势：

  • 网络可以在 latent 中快速 roll-out 数千条 imagined trajectories
  • 不用预测 pixel → 速度极快
  • 潜在空间的 Markov 性保证了规划时的可微分性

重参数化 Reparameterization Trick

Dreamer 最关键的地方：

动作必须是可微的随机变量，这样梯度才能从 value 反传到 actor。

如果我们直接写 $a \sim \mathcal{N}(\mu, \sigma)$, 那么采样是不可微的 → 梯度断掉 → Actor 无法学习。
重参数化技巧的做法：$a=\mu+\sigma\cdot\epsilon$, $\epsilon\sim\mathcal{N}(0,1)$
现在：

  • ε 是随机的
  • μ 和 σ 是可微的网络输出
    所以动作对 actor 参数有梯度, 这就是可微规划（differentiable planning）的基础。
奠定世界模型= Intelligence without representation
Posted Updated Review4 minutes read (About 643 words)

奠定世界模型= Intelligence without representation

目前学界广泛认为，世界模型是通往AGI的正确道路。而世界模型这一理念可以追溯到这篇1991年的文章。

寓言

1890 年代的人想造飞机，却只能根据他们零碎的观察去猜。他们看到现代飞机巨大、复杂，于是做了一个错误类比：
“现代飞机又大又重 → 所以重量不是问题。”
这当然荒唐。真正让飞机能飞的前提是升力、功率重量比、材料强度等关键工程指标的平衡。但他们只看到了表象，所以：

  • 座椅用实心钢
  • 完全不关心重量控制
  • 座舱设计完全按马车或汽车类比
  • 控制系统用汽车方向盘、油门
  • 甚至把“看地面”和“开窗透气”当成关键需求

寓言中的团队觉得项目太大，所以分专业化研究，但他们犯了一个致命错误： 没有系统架构，没有统一指标，没有工程指导思想。
因此：

  • 每个小组各做各的
  • 没有协调
  • 没有明确目标
  • 没有性能指标
  • 完全不知道“重量、升力、结构”是耦合的
    这其实是现代大型项目失败的典型原因。

论文的核心思想：AI 不应依赖内部表征，世界就是模型

Brooks 的核心观点用一句话总结就是：

智能不是“建模世界 + 推理”的结果，而是“直接在世界中行动”的结果。世界本身就是模型，不需要额外的表征。

传统 AI（symbolic AI）强调：

  1. 先感知世界形成表征
  2. 用表征进行内部推理
  3. 规划行动

Brooks 强烈反对。他认为：

  • 显式表征只会拖慢系统、增加错误来源
  • 真正的智能首先来源于“行动”而非“思考”
  • 复杂智能应从简单行为逐层堆叠，而非从复杂推理开始

这种思想后来直接催生了：

  • 行为式机器人学
  • Embodied AI
  • Subsumption Architecture
  • 深度强化学习中“end-to-end from pixels to actions”的理念
  • 现代多模态 agent 的行为驱动架构
    Brooks 的方法强调直接耦合感知与动作，由多个独立行为层并行运行，无中心控制，无统一世界模型。
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ROS2 Basic

Posted Updated Notea minute read (About 178 words)

Custom Robot URDF with Moveit2

URDF 生成

使用solidworks URDF exporter.

https://www.bilibili.com/video/BV1WX4y157gg/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=45fc7197aaca220eec8fef4c2711efe3

需要注意不要使用 lock constrain 限制零件位置。

URDF with Moveit2

https://moveit.picknik.ai/main/doc/examples/examples.html#integration-with-a-new-robot
首先克隆moveit2的示例仓库:

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git clone -b humble https://github.com/moveit/moveit2_tutorials

编译项目colcon build，启动setup assistant：

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ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py

随后按照教程配置SRDF。

配置完成后可以启动示例代码：

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ros2 launch panda_moveit_config demo.launch.py

会将机械臂可视化并且拖动目标位置之后可以plan&execute。

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Time Monday Tuesday Wednesday Thursday Friday Saturday Sunday
08:00
09:00 byy组会
10:00 ECE7606 DZY3-306 ECE7606 DZY3-306
11:00
12:00
13:00 490组会
14:00 ENGR6002 DXY209
15:00
16:00 MATH6003 DXY215 MATH6003 DXY302
17:00
18:00
19:00
20:00
21:00
22:00
Credits: 3(MATH)+3(ECE)+1(TC)

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  • 高中同学搓麻将 5/17 🔒Done! 2025-05-17 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
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  • 羽毛球 5/22 12:00 🔒Done! 2025-05-23 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • meet byy 5/22 16:30 🔒Done! 2025-05-23 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • 孤独摇滚 （下）5/22 19:20 🔒Done! 2025-05-23 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • meet gjy 5/23 10:00 🔒Done! 2025-05-23 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • 《禅与摩托车的维修艺术》读书会主持 5/25 15:00 🔒Done! 2025-05-26 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • 显卡维修跟进 5/27 🔒Done! 2025-05-26 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • 奖状 -> 钱老师 🔒Done! 2025-05-26 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • 羽毛球 5/27 12:00 🔒Done! 2025-05-27 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • 502 Target Journal 5/28 9:00 🔒Done! 2025-05-28 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • meet art 5/28 10：00 🔒Done! 2025-05-28 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • visit宛平南路600号 5/28 12:45 🔒Done! 2025-05-28 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • 计算机视觉pre 讲稿 5/28 🔒Done! 2025-05-28 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • ABB&FE lbl300 5/28 18:30 🔒Done! 2025-05-28 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • pixtral inference PR #1 5/28 🔒Done! 2025-05-28 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
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  • zxy 汇报审核 5/28 🔒Done! 2025-05-29 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • 计算机视觉pre 5/29 🔒Done! 2025-05-29 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
  • meet byy 5/29 🔒Done! 2025-05-29 🕸️ Track > Routine > Non-routine > Due
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  • AR review annswer 8/5 🔒Done! 2025-08-07 🕸️ 重要的日子 > Track > Non-routine > Due
  • expo志愿者 8/5 8/6 🔒Done! 2025-08-07 🕸️ 重要的日子 > Track > Non-routine > Due
    • 8/6 12:30集合
    • 把宣传册发完
    • 搬设计展字样（合照）
    • 回收胸牌，奖状外壳
    • 收场
  • 间隔棒机器人 7/31 🔒Done! 2025-08-27 🕸️ 重要的日子 > Track > Non-routine > Due
    • arduino cloud 订阅
    • 订阅账单汇总
    • 说明书
    • 寄送
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  • 攀爬机器人demo 🔒Done! 2025-09-02 🕸️ 重要的日子 > Track > Non-routine > Due
  • vmware horizon 报错 IT邮件 🔒Done! 2025-09-02 🕸️ 重要的日子 > Track > Non-routine > No Due
  • 长沙玩 8/29 🔒Done! 2025-09-02 🕸️ 重要的日子 > Track > Non-routine > No Due
  • 长沙游记录♥️♥️ 🔒Done! 2025-09-07 🕸️ 重要的日子 > Track > Non-routine > Due
  • 青少年活动中心拉群 9/1 🔒Done! 2025-09-07 🕸️ 重要的日子 > Track > Non-routine > Due
  • 实验室网站调研部署 8/10(夏季学期结束前) 🔒Done! 2025-09-23 🕸️ 重要的日子 > Track > Non-routine > Due
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2025韩国

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涵盖范围：公交地铁，便利店
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涵盖范围：免税店，大型百货，便利店 （餐饮小店可能不支持）
支持ZFB退税

现金

兑换一些以备不时之需

Visa

釜山PASS

购买pass卡： https://www.klook.com/zh-TW/activity/81576-visit-busan-pass/?aid=35176&dd_referrer=https%3A%2F%2Fwww.funliday.com%2F&utm_medium=affiliate-alwayson&utm_source=non-network&utm_campaign=35176&utm_term=

详细信息：
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钻石湾游艇

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Yacht G游艇

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