程序接口定义
Python->Unity
代码仓库：
https://github.com/Chen-Yulin/Unity-Python-UDP-Communication
传输的数据为字符串：
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| def SendData(self, strToSend):
# Use this function to send string to C#
self.udpSock.sendto(bytes(strToSend,'utf-8'), (self.udpIP, self.udpSendPort))
|
物体识别信息
需要包含的信息：物体种类，物体的三轴方位，三轴旋转，三轴尺寸。
格式：
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9
10
11
| {Object Detection}
category
position.x
position.y
position.z
eulerRotation.x
eulerRotation.y
eulerRotation.z
scale.x
scale.y
scale.z
|
示例：
1
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10
11
| {Object Detection}
Handle
0.1
0.052
0.026
0
90
0
0.5
0.3
1
|
机械臂实时角度
需要包含的信息：6 个 joint 角度(单位为度)
格式：
1
2
3
4
5
6
7
8
| {Current Joint}
j0
j1
j2
j3
j4
j5
j6
|
Unity->Python
机械臂需要旋转的角度
需要包含的信息：6 个 joint 角度(单位为度)
格式：
1
2
3
4
5
6
7
8
| {Target Joint}
j0
j1
j2
j3
j4
j5
j6
|
