
1 | # ===== 第一课时:函数的定义与使用 ===== |
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Custom Robot URDF with Moveit2
使用solidworks URDF exporter.
需要注意不要使用
lock constrain限制零件位置。
https://moveit.picknik.ai/main/doc/examples/examples.html#integration-with-a-new-robot
首先克隆moveit2的示例仓库:
1 | git clone -b humble https://github.com/moveit/moveit2_tutorials |
编译项目colcon build,启动setup assistant:
1 | ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py |
随后按照教程配置SRDF。
配置完成后可以启动示例代码:
1 | ros2 launch panda_moveit_config demo.launch.py |
会将机械臂可视化并且拖动目标位置之后可以plan&execute。
涵盖范围:公交地铁,便利店
主打一个方便
涵盖范围:免税店,大型百货,便利店 (餐饮小店可能不支持)
支持ZFB退税
兑换一些以备不时之需
详细信息:
https://www.visitbusanpass.com/
预约:小红书Yacht G_Busan Pass
一、 自觉遵守团队活动纪律,尊敬师长、友爱同学,讲文明、懂礼貌,有诚信。
二、 按时、按量参加团队活动,不迟到,不早退,有病有事先请假(提前两周),不无故缺席(超过三次劝退)。
三、 认真刻苦、积极进取,正确对待学习中的困难和挫折,保持健康心理。
四、 爱护公共财物,规范使用各类活动器具,杜绝人身伤害事故及物品损坏事故的发生。
五、 学期内,活动缺席超过3次的(因身体突发疾病等特殊情况另行处理)的学员视作自动放弃课程活动
一、 自觉遵守团队活动纪律,尊敬师长、友爱同学,讲文明、懂礼貌,有诚信。
二、 按时、按量参加团队活动,不迟到,不早退,有病有事先请假(提前两周),不无故缺席(超过三次劝退)。
三、 认真刻苦、积极进取,正确对待学习中的困难和挫折,保持健康心理。
四、 爱护公共财物,规范使用各类活动器具,杜绝人身伤害事故及物品损坏事故的发生。
五、 学期内,活动缺席超过3次的(因身体突发疾病等特殊情况另行处理)的学员视作自动放弃课程活动。
https://mindplus.dfrobot.com.cn/catalog
process:
KAF-Net: Part-level Kinematic Relation Graph Generation For Robot Manipulation
| backbone | In. Aug | class balance | $mAp_{50}$ | $R@10/20/40$ | $mR@10/20/40$ |
|---|---|---|---|---|---|
| SwinT | MCM | yes | 24.2 | 33.4/53.8/73.9 | 25.1/52.9/69.2 |
| no | 23.4 | 43.5/62.3/78.7 | 26.9/55.3/67.9 | ||
| Single | yes | 23.5 | 32.3/51.6/69.2 | 34.4/52.9/65.4 | |
| no | |||||
| ResDCN | MCM | yes | 23.1 | 32.8/52.8/70.1 | 24.8/52.8/67.7 |
| no | train~ | ||||
| Single | yes | 20.5 | 39.9/54.3/69.3 | 37.7/51.2/65.1 | |
| no | 22.3 | 33.8/52.4/69.4 | 35.7/55.6/66.7 | ||
On swint_cb_mcm: |
| Image-Mask Branch | $mAp_{50}$ | $mR@10/20/40$ |
|---|---|---|
| Yes | ||
| No |
| VLM | VI | VR | unVR |
|---|---|---|---|
| Gemini 2.5 Flash | |||
| Pixtral 12B |
Task Planning:
example: