稍微看了看去年的总结，感觉太不一样了。

前几天在水源上开了个帖子，“一句诗概括你的2024精神状态 =w=。”收到了许多回复，或是痛骂牛马现状，或是感慨蜀道难，或是轻舟已过万重山(实名羡慕)。
我也思考了一下我想用什么诗句来概括。我觉得，可以是“长夜无眠泪已尽，丽夏有期诗长存”。

长夜无眠泪已尽

可能很多年之后再看，2024年会是我人生转折的一年。很俗套的说法是，男人的成长只需要一次分手。我觉得是的。

说实话我现在基本记不起来五月前的日常，除了美赛，辩论赛，两次争吵，分手。恋爱就这么高烈度地把我想要的，不想要的，渴望的，恐惧的东西都一股脑塞给了那个手无寸铁却相信真诚可以克服一切的我。

结果也是显然的，我困惑于为什么人无法彼此理解，我疲倦于解开一环接一环已成死结的误会。以至于最终面对分手的要求时，我仅能维持住最后一丝体面，说出那句最无力的话“我尊重你的选择，你知道我不会选择复合的。”

第一段感情有以下遗憾：和我的相处并没有让对方变得更好；我并没有真正了解最本质的对方以至于从未建立起安全感。

分后的很长时间，我一直在寻找自救的办法。
其一，尝试读了很多书。先是尝试一些心理的书籍，看了《少有人走的路》一到三册。我从这本书的第一章就获得了爱是什么的定义，“希望一个人在心智成熟的路上走得更远”。我想我确实没有从对方身上体会到这种感觉。再之后看了《窄门》，从书中窥见了自己，那个渴望着柏拉图却终与世间格格不入，拒绝妥协却终于失去一切俗世幸福的自己，或者说自己将会变成的样子。再就是《爱欲之死》，我被骂得很爽。逐渐就能看清自己的内心了，也能看清自己曾经历的那些往事了。所谓走出情关指的不是喜欢上下一个人，而是看清那个为情所困的自己啊。

我决定我要变得远比以前更好，我要交一些真正的朋友，要是能有几位异性的朋友就更好了。我还希望我能养成一种淡然的态度，我对太多事情都太过用力。我也希望我能更清晰地梳理自己的内心，减少内耗。

那么，2024年末的我，did I make it after all?

虽然我知道可能真的会有其他人读这篇，但我不会避讳前任的事情，because trading my yesterday is to wish my life away。

丽夏有期诗长存

在这里想说说我在2024的下半年交到的两位很好的朋友。

师兄

同为infj人格的我们真的非常像，用我师兄的话就是man in the mirror。我们如果想，可以一直谈，从下午谈到吃晚饭，从晚饭谈到晚上十点回寝。我们都非常清楚彼此的边界，因此可以非常自由地在安全区域内谈许多许多话题。我们都很喜欢心灵方面的话题，但是他疑似有点太痴迷于荣格的理论了。有的时候也会反怼：我感觉你大部分时间去交朋友都是为了验证那套理论。

糕

是上中高三的同学，但彼时并无多少交集，反倒是今年下半年在微博认识。我为她的文字着迷，就好像是我的心声经由她的笔凝练成了文字。也因此我给她开放了一些我杂记的访问权限。我们时常交流彼此的过去，曾经难解的心结，是什么塑造了我们，提供情绪的支持。我很感激有她出现在这个时间点，真的帮了我很多，塑造了目前大部分的我。

所谓丽夏指的就是这两位，以及其他认识的新朋友，得到过的其他温情了。或许有一天我们也终分道扬镳，从每天都聊天变成一周聊一次，再变成一个月聊一次，但我会希望尽可能延长我们的缘分，心头感受过的温暖，可以留存很久很久，文字也会留很久很久。

感谢小杂记们

我们会慢慢淡忘，就好像过去未曾发生。
在这样的时时刻刻，过去的文字会带我们回到那些蒙尘的遗迹，诉说彼时彼刻的故事。
因此，我需要感谢我这一年断断续续记着的流水账杂记，让我能知道，还有过这些时刻。
或许有些观念可能在目前的我这里刷新了，但看着过去的思考路径，我会知道我从哪里来，谢谢，如果可以，我新的一年也会记的。

感谢微博

其实后期有相当大的杂记发布在了微博上，这里可以收录一些。

因为《倦怠社会》确实是挺久之前看的书了，所以在读书会前看大纲温习了一下。
他者与规训并没有在当代的功绩社会中消失。在功绩社会中，他者/规训体现为“能够做到/成为balabala”，其中决定了balabala的部分的是规训权力。我们往往通过他者来定义自己想成为什么样的人，如果做不到，或者发现尽了一切努力，燃尽了，依然没有达到那个他者，就会难以避免地走向自我攻击，即抑郁。在当代互联网社会，网红大咖，还有成功人士们像是为我们展示了一场很真实的幻梦，让互联网观众就觉得，ta是现实生活中活生生的人，他做到了，我也想像ta一样。在这种很普遍的情况下，功绩语境下的自己，其实已经背离了真正的自己。
再次想起来韩炳哲在书的最后提到的神圣时间，或许这样的读书会于我而言就是这种神圣时间。有些时间与我自身是意义了了的，可能是为企业生产学术价值，可能是为了积累财富价值，在这些时间里，我都像是“飞转的停滞状态”。飞转是因为价值的产生需要我的劳动，停滞是因为我在这种情况下感受不到时间与意义时空的存在。我们需要这样的小聚会，不再让课业或工作或炫耀的需求成为我们拿起一本书的理由。让书成为书，让读完感受到的迷茫或者感动成为这个小聚会的展品，让艺术性回归到生活，如此我们的生活便是神圣的。

地铁站到家有一段是初中上下学的路，因为在听音乐所以就不想骑车上马路。就这么塞着耳机，放着贝斯版的βios和春日影，背着包兜过这段似乎永远不怎么变的街道。
虽然常开玩笑说自己上的是菜中，但我想这种“通勤时仍能时不时魂穿到十年前的感动”绝对是一种奢侈。

那点爱好就像一棵草，本也不必有开花是命，也没受到多少营养，还总被其他东西挤压生存空间，现在还能坚挺地活着，已经不错了。

3年的modder的生涯告一段落了，有始有终。很幸运进入过这么一个纯粹的亚文化圈，见证过它曾经的辉煌与日渐落寞，也尝试过力挽狂澜，最终还是难免散场各奔东西。世上真有什么是永恒的吗？可能也唯有热爱至死不渝。
该哭的是得哭的，就如该说的再见也必须要说。
再会了，谢谢所有的鱼。

“现实中有的人习惯通过包括不限于言语、拳脚、文字等热暴力或冷暴力把自己的压力发泄到别人身上，玩摇滚的则是抨击这种做法，反抗所受到的不公，抽刀向更强大、无法反抗的命运，并把自己的压力转化成音乐传达出去，给予人们鼓励振奋。”

重温完海上钢琴师后有了一些不一样的感慨：
回忆是一个有限的世界，而未来却那么大，看不到尽头。
所以有限回忆中会诞生无限音乐，而无尽的未来只会渐渐坍缩成一条唯一的路。这条唯一的路也会随着时间，诞生无限的音乐。
选好你的航路，保护好你的船。

“每个人做自己人生的主宰”，这件事情无关乎性别。摆烂也好，倒贴也好，当家庭主夫也好，如果它让我们觉得生活可以这么快乐得过下去，能找到自己的意义，那就是好东西。
顺带：果然这个世界如果没有摇滚真是一天都存在不下去呢！

Along the way, the old blame has never let me go for a single day.
But it happens to be just a nightmare that can disappear if I pray.
Therefore, I wish I made everyday count and let the phantom go away.

于我，幻想朋友真的是无处不在的，正如孤独总是如影随形。
mp3中飘出的声线，尝尝会想象其来自某个具象的脸庞；一个人进行city walk，也会想象身边有着一个亦步亦趋的脚步，和我一起匆匆又慢慢地看着彼此都是第一次见到的风景；在诺大而安静的办公室里，我会给ta捎一杯热巧克力，然后我就写着代码，ta则躺在一旁翘着腿看书，或许有时候还有闲心替我照看一下书架上的绿萝。
ta虽然一直都是ta，但却常会改变形象。ta会变成那些塑造了我却又无可奈何分离的人们。也正是因此，ta让我可以忍受那些分离。ta总是从分别中新生，让我看到未来。
我总是在人群中孤独，在独处时却和所有人都在一起。
流眼泪了，怎么会有这样的人。

我们会慢慢淡忘，就好像过去未曾发生。
在这样的时时刻刻，过去的文字会带我们回到那些蒙尘的遗迹，诉说彼时彼刻的故事。
收到过“透明人”的评价，我想如果我做不到对他人透明，大抵便也做不到对我自己透明。
Stay sensitive, stay hurt, stay pure.

总结

24年确实就是这样emotion的一年，但我不讨厌，2025年快乐！

和我的想法非常相近，完成度也很高啊喂。可以参考他的实现思路，引用的文章等等。

## Intro

Intro

数字孪生(DT)作为现实世界非常精确的映射虽然可以用于高精度的训练但是生产DT资产过于繁琐且没有泛化性，不能做到zero-shot。
数字表亲(DC)通过比对模型特征，从模型库中选择类似的表亲模型，用于重建场景训练机械臂。让机械臂针对不同第一次见的场景具有泛化性。
（a）它减少了手动微调的需要，以保证一定的保真度，从而能够完全自动化地创建数字表亲，（b）它通过提供一组增强的场景来训练机器人策略，从而有助于更好地应对原始场景中的变化。

Methodology

ACDC is our automated pipeline for generating fully interactive simulated scenes from a single RGB image, and is broken down into three steps:
(1) an extraction step, in which relevant object masks are extracted from the raw input image
(2) a matching step, in which we select digital cousins for individual objects extracted from the original scene
(3) a generation step, in which the selected digital cousins are post-processed and compiled together to form a fully-interactive, physically-plausible digital cousin scene.

Goal

Estimate accurate 6D poses of multiple known objects in a 3D scene captured by multiple cameras with unknown positions

Challenges

• object pose hypotheses made in individual images cannot easily be expressed in a common reference frame when the relative transformations between the cameras are unknown(相机相对位置未知)
• the single-view 6D object pose hypotheses have gross errors in the form of false positive and missed detections（由于视角遮蔽，会存在误报和错漏的情况）
• the candidate 6D object poses estimated from input images are noisy as they suffer from depth ambiguities inherent to single view methods.（深度信息通常没那么精准）

Approach

https://ar2d2.site/

背景

机器人执行任务的视频数据集非常重要，特别是对于Visual Imitation Learning来说。
想要获得这些训练集视频，传统的方法是人工引导机器人做相关动作，然后再录制，耗费大量人力和时间成本，最关键的是机器人是固定在实验室内的，能接触到的物品和任务比较有限，因此这些训练数据中不包含更日常的场景。

Solution

提出了一个IOS APP，可以通过追踪用户手部的动作在视频中生成一个执行动作的AR机器人。

AR2-D2 系统细节

如上图，AR2-D2 的设计和实现由两个主要组件组成。第一个组件是一个手机应用程序，它将 AR 机器人投射到现实世界中，允许用户与物理对象和 AR 机器人进行交互。第二个组件将收集的视频转换为可用于训练不同行为克隆代理的格式，这些克隆代理随后可以部署在真实的机器人上。

IOS Application

Unity + AR Foundation kit（用于生成一个虚拟机械臂并布置在场景中）
传感器：苹果设备摄像头和自带的LiDAR
通过ios自己的人手姿态算法和深度信息获取手部动作，由此获取机械臂需要运动到的关键点，并且可以让AR界面中的机械臂移动到指定位置。

Training Data Generation

得到APP生成的视频后消除人手并填补消除的区域（E2FGVI），就可以得到机械臂操作物体的视频，它可以用作基于视觉的模仿学习的训练数据。

APP Evaluation

Real Deployment Evaluation

围绕三个常见的机器人任务收集演示：{press, push, pick up}

使用 Perciver-Actor (PERACT)训练基于 Transformer 的语言引导行为cloning policy

PERACT takes a 3D voxel observation and a language goal (v, l) as input and produces discretized outputs for translation, rotation, and gripper state of the end-effector. These outputs, coupled with a motion planner, enable the execution of the task specified by the language goal.

每一个agent执行一种任务（{press, push, pick up}），先训练3k次，然后再微调训练（3k iteration），用于缩小iphone摄像机和agent使用的kinect v2相机之间的偏差。

微调结果

测试结果

和我毕设很像的工作，居然已经发ICRA了？

概要

虽然近些年有关AR在人机交互方面应用的研究有很多，但是这些研究大都缺少系统性的分析

Recently, an increasing number of studies in HCI, HRI, and robotics have demonstrated how AR enables better interactions between people and robots. However, often research remains focused on individual explorations and key design strategies, and research questions are rarely analyzed systematically.

本文主要给目前AR人机交互领域做一下分类（基于460篇文章）
AR人机交互主要分为这几种研究维度

• approaches to augmenting reality
• characteristics of robots
• purposes and benefits
• classification of presented information
• design components and strategies for visual augmentation
• interaction techniques and modalities
• application domains
• evaluation strategies

AR最大的优势就是能够提供超出物理限制的丰富视觉反馈，减少工人的认知负荷
这个研究最终的目标是提供一个对于该领域的共同基础和理解。

Definition, Scope, Contribution, Methodology

HRI & Robotic Interfaces

机器人系统不单指传统工业机器人，在本研究中，我们不局限于任一种机器人。
Robotic interfaces 主要指”Interfaces that use robots or other actuated systems as medium for HCI”.

Contribution

该研究通过design space dimensions来呈现该领域的分类
拓宽了HCI和HRI的文献研究
讨论了促进该领域进一步研究的开放性研究问题和机会
有一个交互式网站 https://ilab.ucalgary.ca/ar-and-robotics/

分类

Approaches to augmenting reality

根据增强现实硬件的布置位置（dimension 1），可以分为

• on-body
• on-environment
• on-robot
  根据视觉增强的目标位置（dimension 2），可以分为
• augmenting robots
• augmenting surroundings

Characteristics of robots

1. the form factor of robots （机器人类型）
2. the relationship between the users and robots （n:m）
3. size and scale of the robots
4. proximity for interactions (交互距离)

Purposes and benefits

1. Facilitate Programming （类似毕设）
   • 在虚拟3D空间中编辑，可视化路径
   • 通过物体识别把现实物体映射到虚拟空间用于抓取
2. Support Real-time Control and Navigation
3. Improve Safety （类似毕设中的碰撞检测急停）
4. Communicate Intent （绘制机器人的意向轨迹）
5. Increase the Expressiveness （机器人的虚拟义体）

Classification of presented information

1. robot’s internal information
   1. robot’s internal status
   2. robot’s software and hardware condition
   3. robot’s internal functionality and capability
2. external information about the environment
   1. sensor data from the internal or external sensors
   2. camera or video feed
   3. information about external objects
   4. depth map or 3D reconstructed scene of the environment (就是hololens的环境感知网格)
3. plan and activity
   1. a plan of the robot’s motion and behavior
   2. simulation results of the programmed behavior
   3. visualization of a target and goal
   4. progress of the current task
4. supplemental content

Design components and strategies for visual augmentation

这篇主要讨论呈现AR内容的方式

1. UIs and Widgets
   1. Menus
   2. Information Panels
   3. Labels and Annotations
   4. Controls and Handles
   5. Monitors and Displays
2. Spatial References and Visualizations (将空间3D图像叠加显示到现实空间中)
   1. Points and Locations
   2. Paths and Trajectories
   3. Areas and Boundaries
   4. Other Visualizations（比如空间颜色/热图可视化）
3. Embedded Visual Effects （相较于Spatial References and Visualizations，不需要包含数据信息）
   1. anthropomorphic effects
   2. virtual replica
   3. texture mapping of physical objects
4. Anthropomorphic Effects (机器人的社交拟人内容（谁来给增强一下社交拟人功能）)
5. Virtual Replica and Ghost Effects （虚拟物品）
6. Texture Mapping Effects based on Shape (例如给衣服换个图案)

Interactions

1. Dimension-1. Level of Interactivity
   
2. Dimension-2. Interaction Modalities
   

Application Domains

Evaluation strategies

1. Evaluation through Demonstration (诸如在Seminar,workshop展示功能，示例程序)
2. Technical Evaluation
   1. 延迟测量
   2. 物体跟踪误差
   3. 成功率
   4. 与其他系统的对比（tracking system for example）
3. User Evaluation（通过访谈，问卷，通常和前两者结合）

Future

1. 使AR-HR更具实用性
   1. 头戴式AR设备的追踪误差（陀螺仪），可靠性仍需加强
   2. 在户外使用的局限性
2. 对AR HRI的新的设计探索
   1. 可以依靠AR设计不局限于物理限制的机器人
   2. 更好的开发环境（因为目前的AR开发仍然主要使用平面显示器，可以思考有没有基于AR显示做程序设计的应用）
3. AR for better decision making(针对用户)
   1. 可视化场景数据
   2. 可解释性的机器人操作
4. 新颖交互设计
   1. 更自然的交互方式（例如更自然地指定任务对象）
   2. 进一步融合虚拟和物理世界（让虚拟的交互能影响现实物理（经典最扯的放最后））