For this RC, we will go through Lab 4 in detail.

CubeMX

We need to generate PWM signal on PB14(embeded with an LED D1, or D2 if you like)

In STM32, Input Capture and Output Compare is configured in Timer channels.

Let’s check which Timer is connected to PB14

Then we configure timer 1.

Also remember to configure PB12 (SW4) as GPIO_Input.

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/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
/* USER CODE END 2 */

Change PWM duty cycle:

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void ChangeDutyCycle(int pulse_width)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, pulse_width);
    // htim1.Instance->CCR2 = pulse_width;
}

Get the press/release action of the button (PB12):

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int pressed = 0;
   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   while (1) { // main loop
       /* USER CODE END WHILE */
       /* USER CODE BEGIN 3 */
       if (!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_12) && pressed == 0) {
           pressed = 1;
           // what to do when pressed
       }
       else if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_12) && pressed == 1) {
           pressed = 0;
           // what to do when releassed
       }
   }
   /* USER CODE END 3 */

Input Compare Module

IC is a peripheral that can monitor the input signal change (pos/neg edge) independent of the processor (Core).

For detailed configuration, please refer to Reference Manual.pdf on canvas, page 349-359, 382-385.

Some useful documentation on the configuration register:

Datasheet for HD44780: https://www.sparkfun.com/datasheets/LCD/HD44780.pdf

LCD Controller Pin

1. VSS (Pin 1): Ground (GND).
2. VDD (Pin 2): Power supply (usually +5V).
   Note: If you use J-link debugger to power the board, the output voltage at +5V pin will not be 5V, maybe around 2.8V, so remember to use the 5V power supply wire to power the board.
3. VO (Pin 3): Contrast adjustment pin. Usually connected to a potentiometer to adjust the contrast.
4. RS (Pin 4): Register select pin. Low for instruction register, high for data register.
5. RW (Pin 5): Read/Write pin. Low for write operation, high for read operation. Usually grounded (write mode).
6. E (Pin 6): Enable pin. The LCD controller only captures (grabs) the data presented at its register lines(D0-D7) only when the E pin “transitions” from high to low.
7. D0-D7 (Pins 7-14): Data bus pins. Used for communication with the microcontroller in either 4-bit (D4-D7) or 8-bit (D0-D7) mode.
8. A (Pin 15): For the backlight. Typically connected to +5V.
9. K (Pin 16): For the backlight. Typically grounded (GND).

Connection with STM32

Some Useful Charts

From datasheet

1. Four operation
   
   **IR: instruction register** **DR: data register**

In this Lab, we will mainly use the first and third operation

2. Instruction

   
   

3. DDRAM

   

4. CGRAM

   

Application Example

Send Command to LCD Controller

Recall the operation:

1. Set the pin of RS & R/W to low.
2. Set E to high, preparing for the data transfer.
3. Set D7-D0 to the desired instruction(8-bit).
4. Set E to low

Sample code:

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void LCD_Write_Command(uchar Com) {
  Delay_ms(10);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LCD_RS_Pin, GPIO_PIN_RESET); // LCD_RS = 0;
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LCD_RW_Pin, GPIO_PIN_RESET); //	LCD_RW = 0;
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LCD_E_Pin, GPIO_PIN_SET);    // LCD_E_Pin = 1;
  Delay_ms(1);                                          // wait for tpw;

  LCD_PORT = Com;// put command on the bus

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LCD_E_Pin, GPIO_PIN_RESET); // LCD_E_Pin =0;
  Delay_ms(1);                                         // wait for tpw;

}

Write Data To DDRAM

Recall the operation:

1. Set the pin of RS to high and R/W to low.

2. Set E to high, preparing for the data transfer.

3. Set D7-D0 to the desired address.

   

4. Set E to low

Sample code:

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void LCD_Write_Data(uchar dat) {
  Delay_ms(1);

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LCD_RS_Pin, GPIO_PIN_SET);   // LCD_RS = 1;
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LCD_RW_Pin, GPIO_PIN_RESET); //	LCD_RW = 0;
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LCD_E_Pin, GPIO_PIN_SET);    // LCD_E_Pin = 1;
  // Delay_ms(1);

  LCD_PORT = dat; // put data on the bus

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LCD_E_Pin, GPIO_PIN_RESET); // Set LCD_E = 0;

  Delay_ms(1); // wait for tpw;
}

Init LCD

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#define LCD_2_LINE_4_BITS 0x28
#define LCD_2_LINE_8_BITS 0x38
#define LCD_DSP_CSR 0x0c
#define LCD_CLR_DSP 0x01 
#define LCD_CSR_INC 0x06

void LCD_init(void)
{
  LCD_Write_Command(LCD_2_LINE_8_BITS); // function set -8 bit interface
  Delay_ms(5);
  LCD_Write_Command(LCD_2_LINE_8_BITS); 
  
  LCD_Write_Command(LCD_CLR_DSP); // clear display
  Delay_us(100);
  LCD_Write_Command(LCD_CSR_INC); // Set entry mode: increment
  Delay_us(100);
  LCD_Write_Command(LCD_DSP_CSR); // open display, close cursor
}

Display Charactor

First we need to set the cursor position

The cursor position is basically the DDRAM address that you want to write data in, which is corresponding to the display location on LCD screen.

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void LCD_Set_Position(uchar x, uchar y) {
  if (y == 0) // first line
  {
    LCD_Write_Command(0x80 + x);
  } else if (y == 1) // second line
  {
    LCD_Write_Command(0xc0 + x);
  }
}

If we want to display a character at first line, first column:

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LCD_Set_Position(0,0);

Then, we need to write data into DDRAM[addr] to tell the LCD which character you want to display, for example “J”.

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LCD_Write_Data("J"); // send the ascii code

Putting them all together:

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void LCD_Display_Char(uchar Char, uchar x, uchar y)
{
  LCD_Set_Position(x, y);
  LCD_Write_Data(Char);
}

Display String

The cursor will shift right (because we set increment entry mode) after each write_data operation, so displaying a string is quite simple.

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void LCD_Display_Char(uchar Char, uchar x, uchar y) // 显示字符ASCII码
{
  LCD_Set_Position(x, y);
  LCD_Write_Data(Char);
}

Demo

…

Output Compare Module

OC is a peripheral that can generate precise output signal independent of the processor (Core).

Drive high, drive low, toggle

Dual Compare

Single pulse, continuous.

PWM

Script

感觉比起来边剪边想词，先把脚本写下来会更有效率

• 和围攻群友快乐空战
• 呀，鼠了
• 问答：

  • 问：那个围攻不是个中世纪游戏吗

  • 答：对

  • 问：那为什么可以玩空战

  • 答：沙盒玩家 和一些中世纪魔法

• 但中世纪终归是有极限的
• 好想体验原汁原味的现代空战啊
• 浏览创意工坊。。。
• 希望可以找到大佬做的空战mod
• 。。。
• 虽然有导弹mod
• 但是没有雷达和航电
• 总感觉缺了点什么
• 既然如此
• 只能我自己写啦
• 精通c/cpp的复制粘贴-熟读数据结构和算法-dcs Su25T 百小时飞行员
• 先从读开发组的开发手册开始吧
• 噼里啪啦
• （打开手册，开始翻阅->😵）
• 这都是些啥
• 决定还是询问下群里大佬

After a certain upgrade of hyprland, I can no longer copy&paste across Wayland & XWayland apps, which is very annoying.
The relatied issue: https://github.com/hyprwm/Hyprland/issues/6132
Maybe fixed in: https://github.com/hyprwm/Hyprland/pull/6086

According to 6132 issue, some provide a walk around. I tailored it to adapt it to my system.

Create a shell in ~ directory, named clipsync.sh

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#!/usr/bin/env sh
# Two-way clipboard syncronization between Wayland and X11.
# Requires: wl-clipboard, xclip, clipnotify.
#
# Usage:
#   clipsync.sh watch - run in background.
#   clipsync.sh kill - kill all background processes.
#   echo -n any | clipsync.sh insert - insert clipboard content fron stdin.
#
# Workaround for issue:
# "Clipboard synchronization between wayland and xwayland clients broken"
# https://github.com/hyprwm/Hyprland/issues/6132

# Updates clipboard content of both Wayland and X11 if current clipboard content differs.
# Usage: echo -e "1\n2" | clipsync insert
insert() {
  # Read all the piped input into variable.
  value=$(cat)
  wValue="$(wl-paste)"
  xValue="$(xclip -o -selection clipboard)"

  notify() {
    notify-send -u low -c clipboard "$1" "$value"
  }

  if [ "$value" != "$wValue" ]; then
    notify "Wayland"
    echo -n "$value" | wl-copy
  fi

  if [ "$value" != "$xValue" ]; then
    notify "X11"
    echo -n "$value" | xclip -selection clipboard
  fi
}

watch() {
  # Wayland -> X11
  wl-paste --type text --watch "/home/cyl/clipsync.sh" insert &

  # X11 -> Wayland
  while clipnotify; do
    xclip -o -selection clipboard | ~/clipsync.sh insert
  done &
}

kill() {
  pkill wl-paste
  pkill clipnotify
  pkill xclip
  pkill clipsync
}

"$@"

alias in ~/.zshrc:

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alias clipsync="~/clipsync.sh"

enable it by running

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clipsync watch

kill all by running

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clipsync kill

Self-start, configured in ~/.config/hyprland/hyprland.conf

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exec-once = clipsync watch

REMEMBER TO REMOVE ALL THESE STUFF WHEN HYPRLAND HAS FIXED THE ISSUE

Solved in ISSUE 6086

Unity 本体

新的Input System:https://gamedevbeginner.com/input-in-unity-made-easy-complete-guide-to-the-new-system/#how_to_manage_input

物理引擎

目前的想法是将unity的physx和mujoco结合在一起，简化physx的对于相对运动很少的刚体间的物理解算。
Mujoco:https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/unity.html

开篇第一段文字

我在这里讲的故事，换做别人可能可以写成一本书。然而，我在这“故事”里不遗余力地活过。倾尽了所有德行，所有仅仅将回忆记录下来。往事断断续续，支离破碎，但我不打算靠虚构事实连通补缀，这种修辞铺陈，会浇灭讲述的热忱，最后一丝意趣也化为乌有。

是的，在日记里撒谎的话，会被记忆之神背弃的吧，我始终抱有这种朴素的认知。

每个人心里应该都存在着一扇窄门吧，我的窄门是什么呢

很多时候能够共鸣阿丽莎。她在幼时看见了母亲偷情，看见了欲望的恶，成长时心里的无助彷徨因为没办法舒缓，选择了宗教，最后又因为宗教倡导的无私奉献，让自己具有了神性，无法产生对俗世欲望的追求，想爱又不能爱。
我虽然家庭美满，但并不意味着我未曾受过类似创伤，在高中，我努力表现的像正常人，却常会受到创伤折磨。我恨人与人之间世俗意义的比较，因为我曾经认为我在这方面已经一败涂地。这道宽路于我而言已经被玷污了。于是我只能去追寻窄路。我追寻的窄路与阿丽莎却不相同。高中那会我非常喜欢听轻音乐。可以说，我完全可以接受没有手机没有电脑没有游戏，但我无法接受没有轻音乐的生活。有那么几首流行改编的钢琴曲（我当时不知道还有原曲，我还以为钢琴版本就是原曲呢quq），分别是，《Heal the world》, 《We are the world》和《You are not alone》，我印象非常深刻（哪怕当时我根本不去记歌名，轻音乐是这样的）。每当循环到这几首，我都会不厌其烦地享受心底的宁静。哪怕已经听过100遍，500遍，我依然会感觉我心如赤子，往事都离我远去了。有一天，我用家里电脑上的网易云搜这几首歌，想找找有没有这几首歌的hires（发烧友是这样的）版本。我爸当时看我在搜这个，惊讶地问我，你居然会听这个？我当时感到很奇怪，因为我爸几乎从来不会主动和我交流音乐。我当时感觉到他的目光中存在着一种不可言说的神圣。他之后把他仅有的CD随声听给我了，还有Michael的《Dangerous》CD专辑。我和我爸居然在这个地方，获得了跨越时空的共鸣，这是我目前人生中，对于“不约而同”的最佳注解。
我想找的那三首曲子，无一例外，都改编于MJ的流行乐。我当时真的非常非常感动。从此，我便很少听轻音乐了，我开始听MJ。我听到了他对于爱与欲的挣扎，我听到了他对于权贵的抗争，我听到了他对于世人的大爱。那时候的我决心，要做一个像他一样，大爱世人，为人间带来爱的使者。我努力对身边所有人都温柔。我会和尖子生一起讨论数学题，也会和学业不理想的同学谈心，谈论过去，谈论未来。我对大部分人都充满着好奇，我认为他们真的都很可爱啊，但是他们中的很多人都遭受了好多生活中的，学业上的苦痛，我实在是不忍心让他们在我这里再感受到一丁点恶意了。我认为就这么活在世上，世上便多了一点光，就算得上不枉此生了。这是我自己信仰的雏形，几首歌，一位已经过世的歌手，当然还有我一直藏在心里对善的渴望，塑造了这些。

逃离窄门

我逐渐感觉到，我虽然在与我心里的神圣靠近，但我却在渐渐远离实在的人。我清楚地感受到，我与我同学之间的友谊似乎与其他同学之间的友谊不一样，没有人和我称兄道弟，没有人会和我开俗俗的笑话，他们不会对着我大笑，也不会大哭。我感觉到痛苦，因为这不是我想要的。我渴望能给其他人传递温情，但是我们的距离变得太远了。我想起了伊卡洛斯的故事，不要飞得太低，海水会沾湿你的翅膀，也不要飞得太高，阳光会融化你的翅膀。我感觉我确实离太阳太近了。
但没有给我时间去探索信仰的平衡之道，时间来到高三，我来到了上中，陌生且高压的环境，让我缩进了龟壳，我对于MJ更沉迷了。带有这种态度的我，也是没有交到朋友。我感觉正是这段时间，我开始主观地去疏远实在的人了。可能是因为同龄人真的都很厉害，我“神爱世人”的游戏到此为止了（可能是我今天写下这些，这个游戏才算是真的画上了句号）。
上大学后我开始思考别的事情，比如，到底是什么导致了文明的兴荣，导致了无止尽的战争。没有一个人希望文明衰弱，希望战争，死亡的发生，每个人不过是各司其职，做好了各自位子上该做的事情，但事情就是发生了，难以避免。我也没有太深入思考这些问题，因为我感觉我会想极端。于是我想给自己设一套道德行为准则，如果世界上所有人都能向这套准则靠拢，那么阶层就不会分化，矛盾也不会累计为战争。具体这个准则是什么，我已经记不大明确了。说实话我上面说的这些只是我从回望的视角总结出来的一些事情，可以解释很多时候我为什么会这么做，为什么会这么想，为什么我会对于某些事情生理性反感。当时的我可能只是循着模糊的感召行事。毕竟我之前也从不记录下些什么东西，还是很难考究的。
总之，我意识到我其实已经在窄门这条路上走了很久了，我已经太久没爱具体的人了。诶，爱过一位，但是我认为爱的也不甚具体，可以说正是有这份感情，才让我在读完《窄门》后有如此多纷乱的思绪吧。

一段比较有感触的片段：

(先生的表达：“和你讲话有什么用?你从来都不听！)
太太：你是在生我的气吗?
马歇尔：你这么说，暗含着是你的行为导致了他的感受。我建议你说：“你不高兴，是因为你需要⋯⋯?”这有助于你将注意力放在对方身上，了解他此刻的内心，而避免认为对方会怪罪自己。
太太：那我要怎么说呢?“你不高兴，因为你需要⋯⋯?需要什么呢?”
马歇尔：从你先生的话中去寻找线索——“和你讲话有什么用?你从来都不听”。当他那样说的时候，是因为有什么需要没有得到满足?
太太：(尝试着透过丈夫的表达，同理他的需要)你感到不高兴，是因为你觉得我不理解你吗?
马歇尔：你现在关注的是他的想法而非他的需要。我认为，如果我们选择关注对方的需要，而不是他们对我们的看法，就比较不会认为他们在攻击。不把注意力放在“他不高兴是因为你没听”，而是专注在他想满足的需要上，用“你感到不高兴，是因为你需要⋯⋯”
太太：(再次尝试)你感到不高兴，是因为你需要被听见吗?
马歇尔：这正是我的意思。用这样的方式聆听他，对你来说有什么不同吗?
太太：确实太不同了。我听到的是他的心声，而不是我的过错。

让我想起之前和gxy相处的时候。说实话我确实也很自我，总是认为自己应该对对方的情绪负责，一直都会认为，对方不开心的源头一定是出在我身上，如果我道歉了或者改变了一切都会好起来，但事实并非如此。首先，对方的情绪出现波动，可能是需求没有被满足造成的，而造成这种匮乏的，很多时候并不是我自己，而是很多客观因素，哪怕确确实实因为是我的原因，我身上也有很多客观无法改变的部分。再者，如果每次对方表达不满，我都陷入自我怀疑和否定，无形中也增加了对方表达不满时的心理压力，长此以往可能会导致对方压抑自己的情绪，而不是妥善表达。