一段比较有感触的片段：

(先生的表达：“和你讲话有什么用?你从来都不听！)
太太：你是在生我的气吗?
马歇尔：你这么说，暗含着是你的行为导致了他的感受。我建议你说：“你不高兴，是因为你需要⋯⋯?”这有助于你将注意力放在对方身上，了解他此刻的内心，而避免认为对方会怪罪自己。
太太：那我要怎么说呢?“你不高兴，因为你需要⋯⋯?需要什么呢?”
马歇尔：从你先生的话中去寻找线索——“和你讲话有什么用?你从来都不听”。当他那样说的时候，是因为有什么需要没有得到满足?
太太：(尝试着透过丈夫的表达，同理他的需要)你感到不高兴，是因为你觉得我不理解你吗?
马歇尔：你现在关注的是他的想法而非他的需要。我认为，如果我们选择关注对方的需要，而不是他们对我们的看法，就比较不会认为他们在攻击。不把注意力放在“他不高兴是因为你没听”，而是专注在他想满足的需要上，用“你感到不高兴，是因为你需要⋯⋯”
太太：(再次尝试)你感到不高兴，是因为你需要被听见吗?
马歇尔：这正是我的意思。用这样的方式聆听他，对你来说有什么不同吗?
太太：确实太不同了。我听到的是他的心声，而不是我的过错。

让我想起之前和gxy相处的时候。说实话我确实也很自我，总是认为自己应该对对方的情绪负责，一直都会认为，对方不开心的源头一定是出在我身上，如果我道歉了或者改变了一切都会好起来，但事实并非如此。首先，对方的情绪出现波动，可能是需求没有被满足造成的，而造成这种匮乏的，很多时候并不是我自己，而是很多客观因素，哪怕确确实实因为是我的原因，我身上也有很多客观无法改变的部分。再者，如果每次对方表达不满，我都陷入自我怀疑和否定，无形中也增加了对方表达不满时的心理压力，长此以往可能会导致对方压抑自己的情绪，而不是妥善表达。

System used: Archlinux

Pre-requirements

• c language server (for completion, diagnostics), e.g. clangd
• A code editor that use language server, e.g. vscode, vim/neovim

Install Related Softwares

STM32CubeMX

STM32CubeMX is mainly responsible for generating the project with your configuration.

For Distro like Ubuntu/Debain, you can go to the ST official site
Or you can install the software through distro repository

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yay -S stm32cubemx

For Arch, you need to modify the AUR repository (I mean, maybe the maintainer doesn’t do a good job).
The URL for the repository:https://aur.archlinux.org/packages/stm32cubemx

First clone the repository

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git clone https://aur.archlinux.org/stm32cubemx.git

Modify the required jdk version in file stm32cubemx.sh
from exec archlinux-java-run --min 17 -- -jar /opt/stm32cubemx/STM32CubeMX "$@" to exec archlinux-java-run --min 17 --max 20 -- -jar /opt/stm32cubemx/STM32CubeMX "$@"

Then build and install the STM32CubeMX

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makepkg --noconfirm --skipinteg -si

Since STM32CubeMX is not compatible with jdk22 (which is the default jdk that arch is currently using), you need to install jdk17 through yay -S jdk17-openjdk

Then you can start STM32CubeMX by running stm32cubemx, and hopefully, everything is fine.

Compiler

Use arm-none-eabi-gcc

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yay -S arm-none-eabi-gcc
yay -S arm-none-eabi-newlib

Debugger

Use OpenOCD to burn and debug STM32 through STLink v2 (the blue USB device provided by us).

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yay -S openocd

Setup Your STM32 Project

Open your STM32CubeMX, follow the instruction of Lab1.pdf to configure your project.

NOTE: In Project Manage -> Project -> Project Settings -> Toolchain / IDE, use Makefile/CMake.

Generate the code and go to the project directory (with Makefile/CMakeLists.txt in the directory).

Then you need to generate the compile_commands.json for clangd to recognize the project.

Makefile

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bear -- make

CMake

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cmake -S ./ -B ./build

Build Project

Makefile

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make

Then target binary file is ./build/<Project Name>.bin

CMake

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cmake --build ./build

Then target binary file is ./build/<Project Name>.elf

Load to STM32F103C8T6

Use OpenOCD to load the binary file to the board.

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sudo openocd -f /usr/share/openocd/scripts/interface/stlink.cfg -f /usr/share/openocd/scripts/target/stm32f1x.cfg -c "program ./build/<Project Name>.bin reset exit 0x8000000"

Result

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Open On-Chip Debugger 0.12.0
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
	http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : auto-selecting first available session transport "hla_swd". To override use 'transport select <transport>'.
Info : The selected transport took over low-level target control. The results might differ compared to plain JTAG/SWD
Info : clock speed 1000 kHz
Info : STLINK V2J37S7 (API v2) VID:PID 0483:3748
Info : Target voltage: 3.222587
Info : [stm32f1x.cpu] Cortex-M3 r1p1 processor detected
Info : [stm32f1x.cpu] target has 6 breakpoints, 4 watchpoints
Info : starting gdb server for stm32f1x.cpu on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
[stm32f1x.cpu] halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0x01000000 pc: 0x08000dc8 msp: 0x20005000
** Programming Started **
Info : device id = 0x20036410
Info : flash size = 64 KiB
** Programming Finished **
** Resetting Target **
shutdown command invoked

NOTE: In different Distro, the cfg file for OpenOCD may locate in different directories. You need to find it by yourselves.

By the way, if you use CMake

Note: When uploading binary file to STM32, it’s recommended to use .bin file instead of .elf file.
Please use the following script to convert the .elf to .bin and upload.

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cmake -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON .
cmake --build  ./build 
arm-none-eabi-objcopy  -O binary -S ./build/*.elf ./build/target.bin
sudo openocd -f /usr/share/openocd/scripts/interface/stlink.cfg -f /usr/share/openocd/scripts/target/stm32f1x.cfg -c "program ./build/target.bin reset exit 0x8000000"

Debug

You have three possible choices. I recommend using Ozone.

openocd+gdb+gdbfrontend(not recommended)

reference:
https://rohanrhu.github.io/gdb-frontend/tutorials/embedded-debugging/

openocd+vscode+PlatformIO (not recommended)

reference:
https://blog.csdn.net/qq_41757528/article/details/127741620

Segger Ozone!!!

reference:
https://blog.csdn.net/weixin_41572450/article/details/124710818

Maybe the best debug tool for stm32

To use segger ozone, you need a different linker called jlink (originally we use st-link v2). You need to buy this linker first (maybe on Taobao or Amazon).

Install Ozone through:

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yay -S ozone

Setup of ozone project:

• Start Ozone
• Choose Device
  • Device: STM32F103C8
  • Register Set: Cortex-M3
  • Peripherials (optional): /opt/SEGGER/Ozone/Config/Peripherals/STM32F103xx.svd
• Connection Settings
  • Target Interface: SWD
  • Target Interface Speed: 4MHz
  • Host Interface: USB
• Program File: select the binary file you have built (.elf is recommended).

Debug:

set some breakpoints and watch some variables of your interest.
Press the green “power” icon on the upper left corner to start (upload the program and start the debugging process)
Press the blue “play” icon besides “power” to continue.

The source code repository:https://github.com/unpbook/unpv13e

Preparation

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git clone https://github.com/unpbook/unpv13e

Configure the makefile for your system:

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CC=gcc CFLAGS=-w CPPFLAGS=-w ./configure    

In archlinux, if you use ./configure directly, you will get Wimplicit compile error in the following steps.

Build the dependence library.

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cd lib
make
cd ../libfree
make
cd ../libroute
make

You can test by using the sample program

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cd ../intro
make daytimetcpcli
./daytimetcpcli 127.0.0.1

If you get error

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connect error: Connection refused

You need to install xinetd, configure it and start the service

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yay -S xinetd
nvim /etc/xinetd.d/daytime # set `disable` from `yes` to `no`
systemctl start xinetd

And run daytimetcpcli again, you will get something like

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16 MAY 2024 14:09:07 CST

Then, you are all set.

原文

「中国太阳不去火星。」
庄宇迷惑地看着水娃，「那去哪里？木星？」
「也不是木星，去更远的地方。」
「更远？去海王星？去冥王……」庄宇突然顿住，呆呆地盯着水娃看了好一会儿，「天啊，你不会是说……」
水娃坚定地点点头：「是的，中国太阳将飞出太阳系，成为恒星际飞船！」
与庄宇一样，全世界顿时目瞪口呆。
庄车两眼平视前方，机械地点点头：「好吧，就让我们不当你是在开玩笑，你让我大概估算一下……」说着他半闭起双眼开始心算。
「我已经算好了：借助太阳的光压，中国太阳最终将加速到光速的十分之一，考虑到加速所用的时间，大约需四十五年时间到达比邻星。然后再借助比邻星的光压减速，完成对半人马座三星系统的探测后，再向相反的方向加速，再用几十年时间返回太阳系。听起来是个美妙的计划，但实际上只是一个根本不可能实现的梦想。」
「你又想错了，到达比邻星后中国太阳不减速，以每秒三万多公里的速度掠过它，并借助它的光压再次加速，飞向天狼星。如果有可能，我们还会继续蛙跳，飞向第三颗恒星，第四颗……」
「你到底要干什么？」庄宇失态地大叫起来。
「我们向地球所要求的，只是一套高可靠性但规模较小的生态循环系统。」

出生乡村的水娃，在几十年间便成为了第一位想要实践星际探险的冒险家。一开始我觉得，之所以他能获得如此大的加速度，是因为他不回头，但文中却描写了很多水娃回望地球的情节，他始终对家乡存在眷恋，他并不是总是一往无前的。真正造成他的改变的，可能还是他与空间站上一位工程师的对话。

有一次水娃向站里的一位工程师说出了自己的一个困惑：「人类在上世纪六十年代就登上了月球，为什么后来反而缩了回来，到现在还没登上火星，甚至连月球也不去了？」
工程师说：「人类是现实的动物，上世纪中叶那些由理想主义和信仰驱动的东西是没有长久生命力的。」
「理想和信仰不好吗？」
「不是说不好，但经济利益更好，如果从那时开始人类就不惜代价，做飞向外太空的赔本买卖，地球现在可能还在贫困之中，你我这样的普通人反而不可能进入太空，虽然只是在近地空间。朋友，别中了霍金的毒，他那套东西一般人玩不了的！」

就像炮膛射出的弹丸，飞得再高也是要掉回地面的。
除非超过第一宇宙速度。
水娃做的就是在这个最好的时代，在这个黄金还未褪去的时刻，通过最奋力的一跃，超出了引力的桎梏，因而，在也不会回到地面了，也会行到很远很远的地方。

如若绽放，便从一而终，一旦选择星辰大海，便只余星辰大海。

ideology != philosophy

philosophy will never judge the correctness of reality while ideology will.
关于ideology,例如苏联的连环杀人狂，在资本世界才有连环杀人于是苏联对于自己国家的杀人狂不追查，认为不存在。

ethics definition

The philosophy of relation.
Doesn’t judge anything, just describe all the interaction.(unlike morality)

deontology

There is no reason for that. The reason is simply because of being.
Dead-end for ethical argument.

consequentialism

The ends justify the means(the efforts for getting the result).

参考

Besiege

核心功能

机械建造

需要更高的建造自由度：例如刚体零件的顶点自定义，3轴移动，3轴旋转，3轴缩放。
可视化内容更丰富：例如碰撞箱，连接点。

物理优化

目前还是使用phsX引擎，考虑一下GPU加速这块功能。
零件之间的连接考虑使用joint以外的方式，特别是某些刚性连接。

逻辑电路体系

参考我写的BesiegeModern Mod

零件材质自定义

{金属，木，玻璃}
需要自己写shader material实现该功能。

次要功能

更好的机械破坏系统

譬如撞击变形，高速击穿之类的
很难
在已有父刚体在运行中，更改碰撞箱布置是非常耗费性能的。

场景建造

自定义场景元素

教程系统

参考mc机械动力模组的“思索”
animation制作

故事模式

起部分教程作用，添加沉浸感，吸引一些非硬核玩家

三渲二

难，可能对电脑性能有较高要求。

目前需要的技术栈

unity shader
unity animation
美术相关工具
物理引擎Game Physics Engine Development
unity URP

我看这本书是抱着，我希望陀子能够帮我剖析我自己，希望他能够指出我内心不曾察觉的阴暗角落。
但说实话感觉有些失望以及作呕，大概是唯一一本“想赶着马上读完以脱离阅读带来的折磨”的书。

本书开篇即表明主人公自己是有病的，是心怀歹毒。但是他所作的剖析更多时候让我感觉像是纯粹为了贬损，好似只有贬损才是唯一客观的剖析。当自夸一些优异特质时，貌似是永远无法抵达自我本质的。
当我在谈论我自己做模组时，其实我是想在“背离世俗的评价标准的倾向（说白了就是反卷）”和“展现自己的专业能力（说白了就是装逼，自我价值的实现）”两者之间找到的平衡。我承认无偿制作分享模组是一件带有“美与崇高”的事情，但是如果它无法达成前面这种平衡，那我就不会选择它。也就是说我并非出于美与崇高（要求人们尊重我）去选择它，我只是在少数可选项中选择了相对更加美与崇高的一项。在这里，自由确实是我的第一性，自由超过了美与崇高，也超过了理性。

其实我感觉我在前面记的一些博客中的自我剖析已经非常接近陀子对于主人公的剖析了，也难怪读来让人窒息。看着这本书里的独白，说实话我感到熟悉而恶心。

很久很久去外省市旅行过了。
疫情前，因为工作性质的原因，虽然父母无需打卡上班，看似自由支配的时间很多，但实际上也意味着不会有明确的长假安排，家里出去基本也以一日游居多。记忆里上一次出去是初中去杭州。疫情后老妈子总是担心出去要得病，而且要求我们也非必要不出游。
我从小也对于旅游不感冒，非常傲慢地认为，旅游不就是花很多钱，在难得的空闲时间里，挤到人最多的地方，然后看几个也没啥好看的景点，然后带着一身疲惫去读书吗？那时候我还不理解旅行和旅游的区别。
说来小时候出去玩印象最深的其实是行的过程。去西湖印象最深的是和麻麻骑双人自行车绕湖骑了一圈。去北京印象最深的是爬了好久长城，到顶之后还一股脑滚下来过。
慢慢长大，我在高三暑假那年明确跟家里人说我要去骑行，而且要骑个远的，要到拉萨。当时可把他们吓得够呛呀。后来因为综评等一系列事情，发现时间凑不出来，我也就作罢，宅了一个暑假。大概是这个时候，我对于出去玩这件事情的认识，第一次从旅游变成了旅行。即，出去玩不是为了游乐，为了到特定的地区场所，高效汲取同质化的快乐，而是为了行万里路，在行的过程中认识人，认识路，认识自己。我认为禅宗之意是旅途中不可分离的一部分。走马观花而心不明净，是为游而非行。行者无疆，旅行带来的便该是这种开阔，自信，昂扬。
到大二，和航模队的大家去阜新参加比赛。第一次乘绿皮，还在绿皮上学会了斗地主。绿皮上，hmt和我说，下次工训的比赛，我们一起;crz跟我说一起创立一个club。
然后便是目前处于大四春假的时候了。老爸几年前就开始嚷嚷着要去厦门玩了，但因为种种原因一直没去，我感觉他都快忘了。我提出，失恋了好痛苦呀，网上说必须要看海！老妈子自然是担心我一个人去会出事（比如找个风水好的地把自己埋了），所以就让老爸一起，完美！！

准备工作

no攻略，我去岛上就是狠狠散心的。虽然可能会错过一些景色，但是我认为真正会留在我记忆里的是那些不经意的惊艳。
拍立得相机，一直以来都很想用它记录旅行，与我而言，用手机记录景色感觉太像打卡，胶片的质感，和我的心境更切合。

2024/5/6

晚上emo没睡着，早班飞机出发，到地后倒头便大睡半个小时。午饭一盘超嫩超香（超补）的海蛎煎（感谢lcx的推荐）让我彻底复活。我问老板，你这家店开多久了？老板答20年了，笑得很开心。早些时候朋友圈了解到lcx也在厦门，结合曾经对他口音的分析，我猜测他就是厦门人。他了解到我到厦门了之后超热情，推荐了好多吃的玩的，还一直问我们什么安排，他可以直接过来导览。诶，原本我是想一个人散心的，随缘安排旅途，但是实在不忍心拒绝（伪）。同时我也意识到，比起一个人搁路上七想八想，有好朋友作伴，一起锻炼小腿是我更需要的。然后我们就选鼓浪屿作为我们的第一站。
鼓浪屿的第一眼是在飞机上看到的，配色很舒服，黄褐的岸岩，大红的屋顶，翠绿的植被。出码头后大片没遮挡的空地，差点被烤干在半路。也是因为大太阳，我挑了很多小路走，在老房子中间，在古木中间，我认为多数惊艳的景致也出自于此。一步步登上石阶，转过墙角，便见一条一边是石拦，一边是斑驳墙面的小路蜿蜒而下，远处是错落而和谐的住宅群，好美。比较可惜的是拍照的时候用了近景模式，导致完全糊了啊啊啊啊（老爸有一点点伤心，毕竟他都糊得完全看不出来了）。之后便一路兜兜转转来到了日光岩，粑粑说他恐高，就不上去了（亏他以前当老师的时候还带学生爬过峨眉山），我就自己上去了。感觉就是一块比较大比较高的石头，顶上可以拍全岛的景致，用手机胡乱拍了几张便下来了（才不是因为我也恐高）。突发奇想可以透过城墙的小洞拍外面的风景，感觉很有意思，于是便拍了一张，但忘记拍立得的视窗存在视差的问题了，墙洞完全不在照片正中间（悲），不过效果还行啦。
日光岩下来后便和lcx汇合了，他还是老样子，但话变得很多，路上说了好多好多厦门当地可以玩的地方，还讲了好多他小时候在这里生活的事情，还老是会指着路边的沙茶面馆说，这些这些，都不正宗，哈哈哈。我们一起去了钢琴博物馆，我感觉感性和理性，这钢琴这里得到了完美的融合。
之后就一直随便逛，lcx说很多同学都受不了他这种走很多路的玩法，我本想说正合我意，但看着自己蹒跚的双腿，还是把这句话咽了回去。天色已晚，我和他准备打道回府。在北岸边我问他，要不要来一张合照，用拍立得，他也挺有兴致，我盯着自拍窗，咔嚓咔嚓来了两张，一张里他只有半张脸，一张里我只有半张脸，他拿了后者，我拿了前者。他整个人都变得有些雀跃，我想起了之前我高中老师来交大看我时，我俩用拍立得拍的合照。

2024/5/7

晚上被老爸的呼噜彻底击毙，清晨我们换了一个酒店，分别开了一间。

一觉醒来便已经12点了，吃完午饭便开始骑行。lcx很推荐通过沿着健康步道一路骑，可以周游大部分沙滩。我便扫了辆共享单车开始骑。一开始其实也没准备真的到沙滩上玩啦，因为也没有沙滩裤，也没有拖鞋之类的，感觉怪麻烦的。那就过过眼瘾吧，坐在亭子里看着沙滩上的游客或漫步，或和孩子刨坑（字面），或但今天真的超级闷（偶尔会掉两滴雨），好想把脚泡在海水里呀，想让浪花带走烦闷的一切！到小卖部获取了洞洞鞋和沙滩裤，沿着海岸线开始一路走。海水比想象的冰很多，浪花退回去的时候会把脚底的沙子也都往海的方向拖，挺吓人的。不过确实心情变得很简单，“啊，浪来了，啊，浪退了，啊，有新的贝壳，啊脚上沙子好多”这样。海边有两只柯基在浪花中欢腾地蹦来蹦去，光是看着就感觉好治愈呀。在原地挣扎（总感觉直接去问能不能拍好尴尬呀quq）了一会后征得主人同意后拍了一张，心满意足。
回到小卖部，取回了寄存的物品，和店主开始聊了挺久，她是金门人，她说不用老是和金门人说谢谢哈哈。还教我用望远镜看大小金门，“三民主义统一中国清晰可见”噗。

临近傍晚时，我去lcx推荐的那件沙茶面搓了一顿，确实是我这两天吃到的最浓最香的沙茶面。临走时我跟老板说，是同学推荐来这的，感觉确实正宗，老板超级开心唔。
有的时候，就是非常热衷于“通过让陌生人感受到我无条件的善意”来让我的内心获得喜悦。

这个可以说是贯穿这趟旅途的体悟吧。太多时候的行事逻辑都是如此。看到餐馆老板好像对于自己做的东西比较忐忑，看到小卖部的老板很想找人聊天，等等等，

之后一路骑到了五缘湾。在大桥下停着好多房车，时逢傍晚，很多人都搭了小桌板和折叠椅在吃晚餐，旁边还有暖黄的立灯。

看了帆船港。诶，但是说实话那么四平八稳的帆船和我想乘的不大一样啦。

还是在五缘湾，经过了一小队女大生，她们问，帅哥，你这共享单车那里骑来的，我说，来自很远～很远～的地方呀。

2024/5/8

lcx说帮忙搞定了进厦门大学的身份（民国时代？非吐槽），于是便一大早来厦门大学看看。除了宿舍楼很有意思，其他感觉有点平平无奇。于是便兜到后山想去看看水库。真的爬了好长好长的坡，两旁的植被非常茂密，然后便听到了潺潺的水声，再往前视野逐渐开阔，出现了大片的水面。决定绕着小水库逛一圈，沿着小路走着走着就发现有好多同学在这里画油彩，心里升起和谐与唯美的情绪。很想拍一拍她们画画的样子，但直接拍陌生人于我而言还是太具有挑战性了，原地踌躇了一会（指一刻钟），就接着去逛了，心里好难受！逛到了另一个角，发现了一位独自写生的同学（人和画都超好看），在旁边整理了一会情绪（指一刻钟），终于鼓起勇气打招呼然后问她能不能从她身后给她拍一张，不会露脸，感觉她一开始稍微有点受惊（真的非常抱歉！），然后突然就笑得很灿烂说可以啊。然后我就开开心心来了两张，然后给她留了一张表达感谢，她心情也很好。心里突然就有一种今日圆满的感觉。嘛如果以后能更自然，心里挣扎再少一点，和陌生人交流再多一点，就好啦。总而言之是个很不错的阶段性成果！

万石山的植物园我没怎么仔细逛啦，就是乘着树荫躺在草坡（好硬的草）上闭着眼睛听了好久的书，我想到《起风了》，电影里的草坡，看着真的很软。走了一圈健康步道（外飘的那种，我才没有恐高！），再坐了好长好长的扶梯下山。有一个扶梯站台上有超大放大倍数的望远镜，可以把6km处的游轮看得一清二楚，算是亲身感受了一下二战是怎么目视侦查水面舰艇的（虽然如果这么说的话，我等于是站在了几百米高的舰桥上）。

傍晚去沙坡尾吃小吃，顺便看看有没有特产。知乎上说天福茗茶的凤梨酥最好吃，于是便走了3km去探店。之前从没自己进过这种茶道门店，给人的感觉完全不一样，进门左右手边都是茶几，靠近门口的一面都坐了客人，靠里的一面都坐着店员（看着就很专业的那种），店员沏茶，客人品茗，好似不在闹市之中。我说明来意，店员表示需要叫人把我要的凤梨酥运过来，需稍等片刻，便带我到一方桌前，沏了盏红袍，让我自助，真的很佩服她们这种似水般的待人接物方式。