新的Input System:https://gamedevbeginner.com/input-in-unity-made-easy-complete-guide-to-the-new-system/#how_to_manage_input
目前的想法是将unity的physx和mujoco结合在一起，简化physx的对于相对运动很少的刚体间的物理解算。
Mujoco:https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/unity.html
开篇第一段文字
我在这里讲的故事，换做别人可能可以写成一本书。然而，我在这“故事”里不遗余力地活过。倾尽了所有德行，所有仅仅将回忆记录下来。往事断断续续，支离破碎，但我不打算靠虚构事实连通补缀，这种修辞铺陈，会浇灭讲述的热忱，最后一丝意趣也化为乌有。
是的，在日记里撒谎的话，会被记忆之神背弃的吧，我始终抱有这种朴素的认知。
很多时候能够共鸣阿丽莎。她在幼时看见了母亲偷情，看见了欲望的恶，成长时心里的无助彷徨因为没办法舒缓，选择了宗教，最后又因为宗教倡导的无私奉献，让自己具有了神性，无法产生对俗世欲望的追求，想爱又不能爱。
我虽然家庭美满，但并不意味着我未曾受过类似创伤，在高中，我努力表现的像正常人，却常会受到创伤折磨。我恨人与人之间世俗意义的比较，因为我曾经认为我在这方面已经一败涂地。这道宽路于我而言已经被玷污了。于是我只能去追寻窄路。我追寻的窄路与阿丽莎却不相同。高中那会我非常喜欢听轻音乐。可以说，我完全可以接受没有手机没有电脑没有游戏，但我无法接受没有轻音乐的生活。有那么几首流行改编的钢琴曲（我当时不知道还有原曲，我还以为钢琴版本就是原曲呢quq），分别是，《Heal the world》, 《We are the world》和《You are not alone》，我印象非常深刻（哪怕当时我根本不去记歌名，轻音乐是这样的）。每当循环到这几首，我都会不厌其烦地享受心底的宁静。哪怕已经听过100遍，500遍，我依然会感觉我心如赤子，往事都离我远去了。有一天，我用家里电脑上的网易云搜这几首歌，想找找有没有这几首歌的hires（发烧友是这样的）版本。我爸当时看我在搜这个，惊讶地问我，你居然会听这个？我当时感到很奇怪，因为我爸几乎从来不会主动和我交流音乐。我当时感觉到他的目光中存在着一种不可言说的神圣。他之后把他仅有的CD随声听给我了，还有Michael的《Dangerous》CD专辑。我和我爸居然在这个地方，获得了跨越时空的共鸣，这是我目前人生中，对于“不约而同”的最佳注解。
我想找的那三首曲子，无一例外，都改编于MJ的流行乐。我当时真的非常非常感动。从此，我便很少听轻音乐了，我开始听MJ。我听到了他对于爱与欲的挣扎，我听到了他对于权贵的抗争，我听到了他对于世人的大爱。那时候的我决心，要做一个像他一样，大爱世人，为人间带来爱的使者。我努力对身边所有人都温柔。我会和尖子生一起讨论数学题，也会和学业不理想的同学谈心，谈论过去，谈论未来。我对大部分人都充满着好奇，我认为他们真的都很可爱啊，但是他们中的很多人都遭受了好多生活中的，学业上的苦痛，我实在是不忍心让他们在我这里再感受到一丁点恶意了。我认为就这么活在世上，世上便多了一点光，就算得上不枉此生了。这是我自己信仰的雏形，几首歌，一位已经过世的歌手，当然还有我一直藏在心里对善的渴望，塑造了这些。
我逐渐感觉到，我虽然在与我心里的神圣靠近，但我却在渐渐远离实在的人。我清楚地感受到，我与我同学之间的友谊似乎与其他同学之间的友谊不一样，没有人和我称兄道弟，没有人会和我开俗俗的笑话，他们不会对着我大笑，也不会大哭。我感觉到痛苦，因为这不是我想要的。我渴望能给其他人传递温情，但是我们的距离变得太远了。我想起了伊卡洛斯的故事，不要飞得太低，海水会沾湿你的翅膀，也不要飞得太高，阳光会融化你的翅膀。我感觉我确实离太阳太近了。
但没有给我时间去探索信仰的平衡之道，时间来到高三，我来到了上中，陌生且高压的环境，让我缩进了龟壳，我对于MJ更沉迷了。带有这种态度的我，也是没有交到朋友。我感觉正是这段时间，我开始主观地去疏远实在的人了。可能是因为同龄人真的都很厉害，我“神爱世人”的游戏到此为止了（可能是我今天写下这些，这个游戏才算是真的画上了句号）。
上大学后我开始思考别的事情，比如，到底是什么导致了文明的兴荣，导致了无止尽的战争。没有一个人希望文明衰弱，希望战争，死亡的发生，每个人不过是各司其职，做好了各自位子上该做的事情，但事情就是发生了，难以避免。我也没有太深入思考这些问题，因为我感觉我会想极端。于是我想给自己设一套道德行为准则，如果世界上所有人都能向这套准则靠拢，那么阶层就不会分化，矛盾也不会累计为战争。具体这个准则是什么，我已经记不大明确了。说实话我上面说的这些只是我从回望的视角总结出来的一些事情，可以解释很多时候我为什么会这么做，为什么会这么想，为什么我会对于某些事情生理性反感。当时的我可能只是循着模糊的感召行事。毕竟我之前也从不记录下些什么东西，还是很难考究的。
总之，我意识到我其实已经在窄门这条路上走了很久了，我已经太久没爱具体的人了。诶，爱过一位，但是我认为爱的也不甚具体，可以说正是有这份感情，才让我在读完《窄门》后有如此多纷乱的思绪吧。
一段比较有感触的片段：
(先生的表达：“和你讲话有什么用?你从来都不听！)
太太：你是在生我的气吗?
马歇尔：你这么说，暗含着是你的行为导致了他的感受。我建议你说：“你不高兴，是因为你需要⋯⋯?”这有助于你将注意力放在对方身上，了解他此刻的内心，而避免认为对方会怪罪自己。
太太：那我要怎么说呢?“你不高兴，因为你需要⋯⋯?需要什么呢?”
马歇尔：从你先生的话中去寻找线索——“和你讲话有什么用?你从来都不听”。当他那样说的时候，是因为有什么需要没有得到满足?
太太：(尝试着透过丈夫的表达，同理他的需要)你感到不高兴，是因为你觉得我不理解你吗?
马歇尔：你现在关注的是他的想法而非他的需要。我认为，如果我们选择关注对方的需要，而不是他们对我们的看法，就比较不会认为他们在攻击。不把注意力放在“他不高兴是因为你没听”，而是专注在他想满足的需要上，用“你感到不高兴，是因为你需要⋯⋯”
太太：(再次尝试)你感到不高兴，是因为你需要被听见吗?
马歇尔：这正是我的意思。用这样的方式聆听他，对你来说有什么不同吗?
太太：确实太不同了。我听到的是他的心声，而不是我的过错。
让我想起之前和gxy相处的时候。说实话我确实也很自我，总是认为自己应该对对方的情绪负责，一直都会认为，对方不开心的源头一定是出在我身上，如果我道歉了或者改变了一切都会好起来，但事实并非如此。首先，对方的情绪出现波动，可能是需求没有被满足造成的，而造成这种匮乏的，很多时候并不是我自己，而是很多客观因素，哪怕确确实实因为是我的原因，我身上也有很多客观无法改变的部分。再者，如果每次对方表达不满，我都陷入自我怀疑和否定，无形中也增加了对方表达不满时的心理压力，长此以往可能会导致对方压抑自己的情绪，而不是妥善表达。
System used: Archlinux
clangdvscode, vim/neovimSTM32CubeMX is mainly responsible for generating the project with your configuration.
For Distro like Ubuntu/Debain, you can go to the ST official site
Or you can install the software through distro repository
1 | yay -S stm32cubemx |
For Arch, you need to modify the AUR repository (I mean, maybe the maintainer doesn’t do a good job).
The URL for the repository:https://aur.archlinux.org/packages/stm32cubemx
First clone the repository
1 | git clone https://aur.archlinux.org/stm32cubemx.git |
Modify the required jdk version in file stm32cubemx.sh
from exec archlinux-java-run --min 17 -- -jar /opt/stm32cubemx/STM32CubeMX "$@" to exec archlinux-java-run --min 17 --max 20 -- -jar /opt/stm32cubemx/STM32CubeMX "$@"
Then build and install the STM32CubeMX
1 | makepkg --noconfirm --skipinteg -si |
Since STM32CubeMX is not compatible with jdk22 (which is the default jdk that arch is currently using), you need to install jdk17 through yay -S jdk17-openjdk
Then you can start STM32CubeMX by running stm32cubemx, and hopefully, everything is fine.
Use arm-none-eabi-gcc
1 | yay -S arm-none-eabi-gcc |
Use OpenOCD to burn and debug STM32 through STLink v2 (the blue USB device provided by us).
1 | yay -S openocd |
Open your STM32CubeMX, follow the instruction of Lab1.pdf to configure your project.
NOTE: In Project Manage -> Project -> Project Settings -> Toolchain / IDE, use Makefile/CMake.
Generate the code and go to the project directory (with Makefile/CMakeLists.txt in the directory).
Then you need to generate the compile_commands.json for clangd to recognize the project.
1 | bear -- make |
1 | cmake -S ./ -B ./build |
1 | make |
Then target binary file is ./build/<Project Name>.bin
1 | cmake --build ./build |
Then target binary file is ./build/<Project Name>.elf
Use OpenOCD to load the binary file to the board.
1 | sudo openocd -f /usr/share/openocd/scripts/interface/stlink.cfg -f /usr/share/openocd/scripts/target/stm32f1x.cfg -c "program ./build/<Project Name>.bin reset exit 0x8000000" |
1 | Open On-Chip Debugger 0.12.0 |
NOTE: In different Distro, the cfg file for OpenOCD may locate in different directories. You need to find it by yourselves.
Note: When uploading binary file to STM32, it’s recommended to use .bin file instead of .elf file.
Please use the following script to convert the .elf to .bin and upload.
1 | cmake -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON . |
You have three possible choices. I recommend using Ozone.
reference:
https://rohanrhu.github.io/gdb-frontend/tutorials/embedded-debugging/
reference:
https://blog.csdn.net/qq_41757528/article/details/127741620
reference:
https://blog.csdn.net/weixin_41572450/article/details/124710818
Maybe the best debug tool for stm32
To use segger ozone, you need a different linker called jlink (originally we use st-link v2). You need to buy this linker first (maybe on Taobao or Amazon).
Install Ozone through:
1 | yay -S ozone |
.elf is recommended).set some breakpoints and watch some variables of your interest.
Press the green “power” icon on the upper left corner to start (upload the program and start the debugging process)
Press the blue “play” icon besides “power” to continue.
The source code repository:https://github.com/unpbook/unpv13e
1 | git clone https://github.com/unpbook/unpv13e |
Configure the makefile for your system:
1 | CC=gcc CFLAGS=-w CPPFLAGS=-w ./configure |
In archlinux, if you use
./configuredirectly, you will getWimplicitcompile error in the following steps.
Build the dependence library.
1 | cd lib |
You can test by using the sample program
1 | cd ../intro |
If you get error
1 | connect error: Connection refused |
You need to install xinetd, configure it and start the service
1 | yay -S xinetd |
And run daytimetcpcli again, you will get something like
1 | 16 MAY 2024 14:09:07 CST |
Then, you are all set.
「中国太阳不去火星。」
庄宇迷惑地看着水娃，「那去哪里？木星？」
「也不是木星，去更远的地方。」
「更远？去海王星？去冥王……」庄宇突然顿住，呆呆地盯着水娃看了好一会儿，「天啊，你不会是说……」
水娃坚定地点点头：「是的，中国太阳将飞出太阳系，成为恒星际飞船！」
与庄宇一样，全世界顿时目瞪口呆。
庄车两眼平视前方，机械地点点头：「好吧，就让我们不当你是在开玩笑，你让我大概估算一下……」说着他半闭起双眼开始心算。
「我已经算好了：借助太阳的光压，中国太阳最终将加速到光速的十分之一，考虑到加速所用的时间，大约需四十五年时间到达比邻星。然后再借助比邻星的光压减速，完成对半人马座三星系统的探测后，再向相反的方向加速，再用几十年时间返回太阳系。听起来是个美妙的计划，但实际上只是一个根本不可能实现的梦想。」
「你又想错了，到达比邻星后中国太阳不减速，以每秒三万多公里的速度掠过它，并借助它的光压再次加速，飞向天狼星。如果有可能，我们还会继续蛙跳，飞向第三颗恒星，第四颗……」
「你到底要干什么？」庄宇失态地大叫起来。
「我们向地球所要求的，只是一套高可靠性但规模较小的生态循环系统。」
出生乡村的水娃，在几十年间便成为了第一位想要实践星际探险的冒险家。一开始我觉得，之所以他能获得如此大的加速度，是因为他不回头，但文中却描写了很多水娃回望地球的情节，他始终对家乡存在眷恋，他并不是总是一往无前的。真正造成他的改变的，可能还是他与空间站上一位工程师的对话。
有一次水娃向站里的一位工程师说出了自己的一个困惑：「人类在上世纪六十年代就登上了月球，为什么后来反而缩了回来，到现在还没登上火星，甚至连月球也不去了？」
工程师说：「人类是现实的动物，上世纪中叶那些由理想主义和信仰驱动的东西是没有长久生命力的。」
「理想和信仰不好吗？」
「不是说不好，但经济利益更好，如果从那时开始人类就不惜代价，做飞向外太空的赔本买卖，地球现在可能还在贫困之中，你我这样的普通人反而不可能进入太空，虽然只是在近地空间。朋友，别中了霍金的毒，他那套东西一般人玩不了的！」
就像炮膛射出的弹丸，飞得再高也是要掉回地面的。
除非超过第一宇宙速度。
水娃做的就是在这个最好的时代，在这个黄金还未褪去的时刻，通过最奋力的一跃，超出了引力的桎梏，因而，在也不会回到地面了，也会行到很远很远的地方。
如若绽放，便从一而终，一旦选择星辰大海，便只余星辰大海。
philosophy will never judge the correctness of reality while ideology will.
关于ideology,例如苏联的连环杀人狂，在资本世界才有连环杀人于是苏联对于自己国家的杀人狂不追查，认为不存在。
The philosophy of relation.
Doesn’t judge anything, just describe all the interaction.(unlike morality)
There is no reason for that. The reason is simply because of being.
Dead-end for ethical argument.
The ends justify the means(the efforts for getting the result).
Besiege
需要更高的建造自由度：例如刚体零件的顶点自定义，3轴移动，3轴旋转，3轴缩放。
可视化内容更丰富：例如碰撞箱，连接点。
目前还是使用phsX引擎，考虑一下GPU加速这块功能。
零件之间的连接考虑使用joint以外的方式，特别是某些刚性连接。
参考我写的BesiegeModern Mod
{金属，木，玻璃}
需要自己写shader material实现该功能。
譬如撞击变形，高速击穿之类的
很难
在已有父刚体在运行中，更改碰撞箱布置是非常耗费性能的。
自定义场景元素
参考mc机械动力模组的“思索”
animation制作
起部分教程作用，添加沉浸感，吸引一些非硬核玩家
难，可能对电脑性能有较高要求。
unity shader
unity animation
美术相关工具
物理引擎Game Physics Engine Development
unity URP
考虑到便携易学，放寝室里也不会占太多空间，入了尤克里里（虽然貌似ysn前不久还在wb吐槽过）。300块在闲鱼收了一架单板相思木的尤克里里。
下面就暂且记录一下尤克里里的学习过程吧。
https://www.bilibili.com/video/BV1d2421T7xJ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=45fc7197aaca220eec8fef4c2711efe3
进度:
7/19:11小节，前奏的速度终于可以跟上了。好好听。
7/20:17小节，后面的指弹琶音好难，横按也按不到位。
7/27:27小节，横按还是效果不好，但至少能出音了，就是不是很稳定。录了个小视频。
9/20:卡在38小节扫弦，节奏掌握不好
泛音扫弦到底是怎么做到的。。
easy啦
海鲜市场在众多鲁琴中找到一把GRG221PA1 classic拾音器的电吉他，遂购入。音箱用marshell的ms2迷你音箱，方便寝室里使用，暂且不连效果器。
看到学吉他分为这么些个级别：
我要做吉他🦸！
