Chen Yulin's Blog

ROS2 Package 结构与编译

ROS2 官方文档

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概述

ROS2 Package 是代码组织的基本单元。每个 Package 至少包含：

• package.xml - 包元数据（名称、版本、依赖、维护者）
• 构建系统文件（CMakeLists.txt 或 setup.py）

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CMake vs Python Package 对比

方面	CMake Package	Python Package
构建文件	CMakeLists.txt	setup.py + setup.cfg
语言	C/C++（可包含 Python）	纯 Python
编译	编译为二进制	解释执行（无需编译）
build_type	ament_cmake	ament_python
节点位置	src/ 目录	<package_name>/ 目录
入口点	CMakeLists.txt 定义	setup.py entry_points 定义

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典型目录结构

CMake Package

my_cpp_pkg/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── src/
│   └── my_node.cpp
├── include/
│   └── my_cpp_pkg/
│       └── header.hpp
└── launch/

Python Package

my_py_pkg/
├── setup.py
├── setup.cfg
├── package.xml
├── my_py_pkg/
│   ├── __init__.py
│   └── my_node.py
├── launch/        # 启动文件
├── resource/      # 包发现标记文件
└── test/          # 测试文件（不会被安装）

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Python Package 特殊目录说明

目录	用途	安装位置
launch/	启动文件	install/<pkg>/share/<pkg>/launch/
resource/	包发现标记（空文件）	install/<pkg>/share/ament_index/resource_index/packages/
test/	测试文件	不安装，仅用于 colcon test

在 setup.py 中配置：

data_files=[
    ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/my_pkg']),
    ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ('share/' + package_name + '/launch', glob('launch/*.py')),
]

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编译与可执行文件位置

编译命令

colcon build
colcon build --symlink-install  # Python 开发推荐，修改后无需重新编译

Workspace 结构

workspace/
├── build/          # 中间构建文件
├── install/        # 最终安装文件
│   └── <package_name>/
│       ├── lib/<package_name>/
│       │   └── <executable>    # 可执行文件位置
│       └── share/<package_name>/
│           ├── launch/
│           └── package.xml
└── src/            # 源代码

运行节点

source install/setup.bash
ros2 run <package_name> <executable_name>

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Launch 文件编写

基本结构

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='package_one',
            executable='node_one',
            name='custom_name',           # 可选，覆盖默认节点名
            parameters=[{'param1': 'value1'}],
            remappings=[('/old_topic', '/new_topic')],
            output='screen',              # 输出到终端
        ),
        Node(
            package='package_two',
            executable='node_two',
        ),
    ])

Node 常用参数

参数	用途
package	包名
executable	可执行文件名
name	覆盖节点名
namespace	命名空间前缀
parameters	参数列表或 yaml 文件路径
remappings	Topic/Service 重映射
output	'screen' 显示输出，'log' 仅记录
arguments	命令行参数

包含其他 Launch 文件

from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os

def generate_launch_description():
    other_launch = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource(
            os.path.join(get_package_share_directory('other_pkg'),
                        'launch', 'other.launch.py')
        )
    )
    return LaunchDescription([other_launch])

运行 Launch 文件

ros2 launch <package_name> <launch_file.py>

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接口包（Interface Package）

专门定义自定义 msg/srv/action 的包，必须使用 ament_cmake。

目录结构

my_interfaces/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── msg/
│   └── MyMessage.msg
├── srv/
│   └── MyService.srv
└── action/
    └── MyAction.action

package.xml 关键依赖

<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

CMakeLists.txt 关键配置

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/MyMessage.msg"
  "srv/MyService.srv"
  "action/MyAction.action"
  DEPENDENCIES geometry_msgs std_msgs  # 依赖的其他接口包
)

在其他包中使用

<!-- package.xml -->
<depend>my_interfaces</depend>

# Python
from my_interfaces.msg import MyMessage
from my_interfaces.srv import MyService
from my_interfaces.action import MyAction

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注意事项

• 接口包（msg/srv/action）必须使用 CMake，不能用纯 Python 包
• --symlink-install 对 Python 包开发很有用，修改后无需重新编译
• resource/ 目录中的标记文件是 ament_python 包发现机制必需的
• Launch 文件支持 .py、.xml、.yaml 三种格式，Python 格式最灵活