Custom Robot URDF with Moveit2
URDF 生成
使用solidworks URDF exporter.
需要注意不要使用
lock constrain限制零件位置。
URDF with Moveit2
https://moveit.picknik.ai/main/doc/examples/examples.html#integration-with-a-new-robot
首先克隆moveit2的示例仓库:
1 | git clone -b humble https://github.com/moveit/moveit2_tutorials |
编译项目colcon build，启动setup assistant：
1 | ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py |
随后按照教程配置SRDF。
配置完成后可以启动示例代码：
1 | ros2 launch panda_moveit_config demo.launch.py |
会将机械臂可视化并且拖动目标位置之后可以plan&execute。
